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行走式焊接滚轮架的模糊控制和自适应控制

人气:295 发表时间:2021-07-30

实际上,当焊件在行走的焊接滚轮架上作轴向运动时,焊件本身是做螺旋运动的。 如能采取措施,应及时将焊件左旋改为右旋或右旋。 向左转,直到焊件不再进行螺旋运动。 目前有三种执行器可以解决这个问题。 为了使焊接滚轮架的滚轮间距调整方便可靠,组合方便,我们建议将驱动轮设计为单独驱动。

是指焊接滚轮架的每个驱动轮分别由电动机和减速机构驱动。 但要注意解决各驱动轮的同步问题。 在选择电机和减速机的结构时,尽量使用相同的特性和实测使用。 在驱动方式上,建议使用一组驱动源,每个驱动轮电机并联。

对于防窜焊辊架等控制系统,当影响焊件轴向运动的不确定因素较多时,可以采用模糊控制来达到控制目的。 模糊控制是利用计算机模拟人的思维方式,按照人的操作规则进行控制,利用计算机实现人的控制体验。

但是,对于被控焊件检测端面误差大于防窜精度的控制系统,仅通过模糊控制理论的方法来实现显然是不够的。 达到焊件防窜的目的。 还引入了自适应控制方法。

在自适应系统中,我们使用的算法是“参数跟踪算法”。 即计算机自动跟踪发送的信号并预设动作阈值。 这些参数在控制过程中不是固定的。 让电脑记住焊件端面的形状,进而分辨出真正的运动量。 这样,问题就简单了,只要控制运动量,忽略端面误差即可。


 

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